Uburyo butatu bwo gukora kugira ngo ufashe icyuma gikoresha ikoranabuhanga

1. Ubwoko bwo kohereza amafaranga mu buryo butaziguye

Ukuboko kwa manipulator kuri ubu bwoko bw'ingendo gusa kugira igikorwa cyo kugenda mu murongo ugororotse ku mirongo itatu y'urukiramende, ni ukuvuga ko ukuboko gukora gusa ingendo zoroshye nko guterura no kwimuka, kandi ishusho y'urwego rw'ingendo rwayo ishobora kuba umurongo ugororotse, urwego rw'urukiramende cyangwa cuboid. Imiterere y'ubu bwoko bwa manipulator iroroshye, ingendo irasobanutse, kandi biroroshye kurangiza ibisabwa kugira ngo imenye neza, ariko icyerekezo cy'umwanya w'umurimo wayo ni kinini kandi urugero rw'akazi rujyanye nayo ni ruto.

2, ubwoko bwo guhindagurika

Muri ubu bwoko bwa manipulator, ukuboko gufite ibice bibiri: ukuboko ko hejuru n'ukuboko ko hasi. Uretse ukuboko ko hejuru kugira ihinduka ritambitse no gutembera, ukuboko ko hasi gufite ihinduka rijyanye n'ukuboko ko hejuru. Mu buryo bw'imiterere, ukuboko gufite ihinduka rijyanye n'ukuboko gunini kugira ngo umuntu ahinduke no kwerekeza, dukurikije iki kintu cyitwa flexion na extension type, imiterere yacyo y'impinduka ni uruziga.

3. Ubwoko bw'ijwi

Ubu bwoko bw'ukuboko gupima imikorere uretse guhindura imiterere y'imikorere mu buryo butambitse, ariko kandi bufite umuvuduko w'ukuboko ujyanye n'urwego rw'imikorere, urwego rubiri rw'imikorere n'urwego rworoshye rw'imikorere y'ukuboko bigize umuvuduko mwiza wo gupima imikorere, ishusho yabwo y'umuvuduko iranga umupira udafite aho uboshye wo gutera umupira, kugira ngo byorohe byitwa ubwoko bwo gutera umupira. Umuvuduko ufite umuvuduko w'ukuboko gusa kandi udafite umuvuduko wo gutera amaguru inyuma ubusanzwe witwa ubwoko bwo gutera umupira kuko imiterere yawo iri hafi y'ubwoko bwo gutera umupira.